Als im Jahre 1962 der damalige Pfarrer Mathias Schmitz die Georgspfadfinder in die KJG eingliedern wollte, haben diese die Fahne gewechselt und sich bei General Willi Mohren neu formiert.

Die Gründungsversammlung fand Mitte Oktober 1962 in der Gaststätte Schrey statt. Anwesend waren: Norbert und Rolf Brings, Ferdi Corsten, Joachim Dahmen, Hubert Görtz, Ewald Granderath, Ferdi und Hans-Willi Heimanns, Wilfried Jansen, Egon Pesch, Heinz Rütten, GerdWelz und Willi Zitzen. Als Pate stand den Gründern der frühere Pfadfinderleiter Heinz Luchtmann zur Seite. Er leitete auch die ersten Wahlen mit folgendem Ergebnis: Hans-Willi Heimanns (Zugführer), Ferdi Corsten und Ferdi Heimanns (Stellvertreter), Wilfried Jansen (Spieß), Hubert Görtz (Kassierer).

Am Schützenfest 1963 nahmen 13 stolze Jungschützen in einer geliehenen Jägeruniform teil. Nach Eintritt von Helmut Weuffen, Heinz Quack, Walter Müllers, Dieter Königs, Hubert Jansen, Jürgen und Friedhelm Hoss sowie Peter Lipp wurde der Zug so stark, daß er 1968 auf Weisung von General Mohren geteilt werden mußte. 1969 erstrahlten die Waidmannsheiler nach dem Vorbild der Österreichischen KuK-Infanterie in königsblau, die erste eigene Uniform des Zuges und der Jägerzug wurde in “Gardezug Waidmannsheil” umbenannt. Zum 25 jährigen Jubiläum stiftete Ferdi Corsten eine Fahne, die als Zugwappen den österreichischen Doppeladler (Bezug zur Uniform) zeigt. Im Vordergrund ist eine Lilie zu erkennen, die auf die Ursprünge in der Pfadfinderschaft hinweist.

Ein Markenzeichen des Zuges sind die Ausflüge, welche unter anderem nach Oslo, Malmö, Borkum und Brügge führten. Unvergessen auch die Fahrten nach Weil am Rhein, wo seit Gründung des Zuges Ferdi Corsten mit Familie lebt. Tradition sind auch diverse Fahrten nach Köln.

Zu Karneval ging es mehrere Jahre nach Gierath ins Festzelt. Das Problem, nachts nach Hause zu kommen, brachte den Waidmannsheil auf die Idee, ein eigenes Festzelt in Jüchen aufzustellen, zumal sie zu Pfadfinderzeiten auf diesem Gebiet schon aktiv waren und im Marienheim mit der unvergessenen Little-Street-Band Tanztees veranstaltet hatten. Gemeinsam mit dem Jägerzug Jucunda wurde dieses Vorhaben von 1976 bis 1992 im Festzelt am Haus Katz an den tollen Tagen sehr erfolgreich umgesetzt.

Stolz ist die schieß-sportliche Bilanz des Zuges: dreimal gelang es ihm, einem Schützenkönig (1982 Jürgen Cremer, 1990 Hans Janssen, 1996 Rolf Schillings) zu Amt und Würden zu verhelfen, siebenmal holte er den Vereinspokal. Tradition hat das jährliche Zugkönigschießen am Vatertag in Steinhausen.

1985 traten Klaus Kemski und Dr. Helmut Löwenich in die Garde ein. Auch die Aufnahmeanträge von Dieter Nette (2001) und Erich Beulen (2002) nahm der Zug gerne an. Der erste große Höhepunkt in der Zuggeschichte war 1986/87, als zum 25 jährigen Bestehen Wilfried Jansen mit Frau Wilma zum Schützenkönigspaar gekrönt wurden. Im Jahre 1991 legte Major Hans-Willi Heimanns, der 30 Jahre den Zug erfolgreich geführt hatte, sein Amt nieder; neuer Zugführer wurde Dr. Helmut Löwenich. Ein weiterer Höhepunkt war 2001/02, als dieser mit Frau Marianne zum vierzigsten Geburtstag des Zuges die Schützenkönigswürde übernahm.